| Latest revision |
Your text |
| Line 1: |
Line 1: |
| | This page is written in Finnish. Translation work in progress. If you need it now, please inquire at [[Granite Devices support]]. | | This page is written in Finnish. Translation work in progress. If you need it now, please inquire at [[Granite Devices support]]. |
| | | | |
| − | ==Alustus, asetetaan skoopin parametrit== | + | === Initialization of parameters === |
| − | | + | *SMP_CAPTURE_BUF_LENGHT - montako samplea kaapataan 1-2048 |
| − | SMP_CAPTURE_BUF_LENGHT - montako samplea kaapataan 1-2048
| + | *SMP_CAPTURE_SAMPLERATE - näytteistystaajuus (tai sen jakaja). IONIllla/ATOMIlla taajuus on 20kHz/(arvo+1), eli 0=20kHz, 1=10kHz, 2=6.66kHz jne. ARGONilla taajuus alkaa 17.5kHz:stä. |
| − | | + | *SMP_CAPTURE_SOURCE - päälläolevat bitit tässä parametrissa määräävät mitä signaaleja bufferiin kaapataan, seuraavat on saavatilla kaikissa firmisversioissa (samat mitä granityssä valittavissa): |
| − | SMP_CAPTURE_SAMPLERATE - näytteistystaajuus (tai sen jakaja). Taajuus on 20kHz/(arvo+1), eli 0=20kHz, 1=10kHz, 2=6.66kHz jne
| + | |
| − | | + | ** #define CAPTURE_TORQUE_TARGET 1 #define CAPTURE_TORQUE_ACTUAL 2 #define CAPTURE_VELOCITY_TARGET 3 #define CAPTURE_VELOCITY_ACTUAL 4 #define CAPTURE_POSITION_TARGET 5 #define CAPTURE_POSITION_ACTUAL 6 #define CAPTURE_FOLLOW_ERROR 7 #define CAPTURE_OUTPUT_VOLTAGE 8 #define CAPTURE_BUS_VOLTAGE 9 #define CAPTURE_DEBUG1 19 #define CAPTURE_DEBUG2 20 |
| − | SMP_CAPTURE_SOURCE - päälläolevat bitit tässä parametrissa määräävät mitä signaaleja bufferiin kaapataan, seuraavat on saavatilla kaikissa firmisversioissa (samat mitä granityssä valittavissa):
| + | **Esim arvoksi tulee 68 (bitit 2 & 6) kanavilla CAPTURE_TORQUE_ACTUAL ja CAPTURE_POSITION_ACTUAL. |
| − | #define CAPTURE_TORQUE_TARGET 1
| + | |
| − | #define CAPTURE_TORQUE_ACTUAL 2
| + | *SMP_CAPTURE_TRIGGER - triggeri mikä käynnistää kaappauksen, vaihtoehdot (samat mitä granityssä valittavissa): |
| − | #define CAPTURE_VELOCITY_TARGET 3
| + | |
| − | #define CAPTURE_VELOCITY_ACTUAL 4
| + | ** #define TRIG_NONE 0 #define TRIG_INSTANT 1 #define TRIG_FAULT 2 #define TRIG_TARGETCHANGE 3 #define TRIG_TARGETCHANGE_POS 4 #define TRIG_EXTERNAL_INPUT 5 |
| − | #define CAPTURE_POSITION_TARGET 5
| + | |
| − | #define CAPTURE_POSITION_ACTUAL 6
| + | *SMP_CAPTURE_BEFORE_TRIGGER_PERCENTS - tämä tuli vasta FW versiossa 1.6.0. asettaa kaappauksen aloituksen ennen triggausta. arvo prosentteina -1000000...100. Granityt 1.13.0 voi testailla tämän toimintaa. |
| − | #define CAPTURE_FOLLOW_ERROR 7
| + | |
| − | #define CAPTURE_OUTPUT_VOLTAGE 8
| + | === Reading scope data === |
| − | #define CAPTURE_BUS_VOLTAGE 9
| + | *Pollataan arvoa SMP_CAPTURE_STATE, arvot: |
| − | #define CAPTURE_DEBUG1 19
| + | **0 - idle (kaappaus valmis tai ei vielä aloitettukaan) |
| − | #define CAPTURE_DEBUG2 20
| + | **1 - odottaa triggeriä |
| − | Esim arvoksi tulee 68 (bitit 2 & 6) kanavilla CAPTURE_TORQUE_ACTUAL ja CAPTURE_POSITION_ACTUAL.
| + | **2 - kaappaus käynnissä |
| − | | + | *Kun kaappaus valmis (käynyt arvoissa !=0 ja sitten 0), ladataan data talteen: |
| − | SMP_CAPTURE_TRIGGER - triggeri mikä käynnistää kaappauksen, vaihtoehdot (samat mitä granityssä valittavissa):
| + | |
| − | #define TRIG_NONE 0
| + | **asetetaan SMP_CAPTURE_BUFFER_GET_ADDR = 0 |
| − | #define TRIG_INSTANT 1
| + | **luetaan parametria SMP_CAPTURE_BUFFER_GET_VALUE yhtä monta kertaa kuin alustuksessa asetettu parametrin arvo SMP_CAPTURE_BUF_LENGHT on |
| − | #define TRIG_FAULT 2
| + | |
| − | #define TRIG_TARGETCHANGE 3
| + | ***tämän luku palauttaa kaapatut samplet. jos asetettiin kaapattavaksi kanavat a, b ja c, niin luetut arvot tulevat järjestyksesä a0,b0,c0,a1,b1,c1,a2,b2,c2,a3,b3,c3. |
| − | #define TRIG_TARGETCHANGE_POS 4
| + | |
| − | #define TRIG_EXTERNAL_INPUT 5
| + | |
| − | | + | |
| − | SMP_CAPTURE_BEFORE_TRIGGER_PERCENTS - tämä tuli vasta FW versiossa 1.6.0. asettaa kaappauksen aloituksen ennen triggausta. arvo prosentteina -1000000...100. Granityt 1.13.0 voi testailla tämän toimintaa.
| + | |
| − | | + | |
| − | ==Skoopin luku== | + | |
| − | | + | |
| − | Pollataan arvoa SMP_CAPTURE_STATE, arvot:
| + | |
| − | 0 - idle (kaappaus valmis tai ei vielä aloitettukaan)
| + | |
| − | 1 - odottaa triggeriä
| + | |
| − | 2 - kaappaus käynnissä
| + | |
| − | | + | |
| − | Kun kaappaus valmis (käynyt arvoissa !=0 ja sitten 0), ladataan data talteen:
| + | |
| − | asetetaan SMP_CAPTURE_BUFFER_GET_ADDR = 0
| + | |
| − | luetaan parametria SMP_CAPTURE_BUFFER_GET_VALUE yhtä monta kertaa kuin alustuksessa asetettu parametrin arvo SMP_CAPTURE_BUF_LENGHT on
| + | |
| − | tämän luku palauttaa kaapatut samplet. jos asetettiin kaapattavaksi kanavat a, b ja c, niin luetut arvot tulevat järjestyksesä a0,b0,c0,a1,b1,c1,a2,b2,c2,a3,b3,c3.
| + | |
| − | | + | |
| − | ==Example==
| + | |
| − | <syntaxhighlight lang="c">
| + | |
| − | /* Thanks to Oskari Timperi for making part of the code */
| + | |
| − | #include <stdio.h>
| + | |
| − | #include <unistd.h> //for usleep
| + | |
| − | #include "simplemotion.h"
| + | |
| − | | + | |
| − | smbus handle;
| + | |
| − | int nodeAddress;
| + | |
| − | | + | |
| − | bool setupScope()
| + | |
| − | {
| + | |
| − | SM_STATUS status = 0;
| + | |
| − | | + | |
| − | status |= smSetParameter(handle, nodeAddress, SMP_CAPTURE_BUF_LENGHT, 2048);
| + | |
| − | status |= smSetParameter(handle, nodeAddress, SMP_CAPTURE_BEFORE_TRIGGER_PERCENTS, 0); //note, requires on IONI FW 1.6.0 or later
| + | |
| − | status |= smSetParameter(handle, nodeAddress, SMP_CAPTURE_SAMPLERATE, 7); //with IONI sample rate is 20000/(SMP_CAPTURE_SAMPLERATE+1) Hz, so here it is 2500 Hz
| + | |
| − | status |= smSetParameter(handle, nodeAddress, SMP_CAPTURE_SOURCE, BV(CAPTURE_POSITION_ACTUAL)|BV(CAPTURE_BUS_VOLTAGE));
| + | |
| − | status |= smSetParameter(handle, nodeAddress, SMP_CAPTURE_TRIGGER, TRIG_INSTANT);
| + | |
| − | status |= smSetParameter(handle, nodeAddress, SMP_CAPTURE_STATE, 1); //start capture
| + | |
| − | | + | |
| − | if(status!=SM_OK)
| + | |
| − | {
| + | |
| − | //error
| + | |
| − | return false;
| + | |
| − | }
| + | |
| − | return true;
| + | |
| − | }
| + | |
| − | | + | |
| − | //parameters: nsamples=number of samples to read 1-2048, samples=pointer to buffer with at least nsamples length
| + | |
| − | bool downloadScope( int nsamples, int *samples )
| + | |
| − | {
| + | |
| − | smint32 retval;
| + | |
| − | int samplesread=0, storepos=0;
| + | |
| − | SM_STATUS smStat=0;
| + | |
| − | | + | |
| − | //setup for scope reading
| + | |
| − | smStat|=smAppendSMCommandToQueue( handle, SMPCMD_SET_PARAM_ADDR, SMP_RETURN_PARAM_LEN );
| + | |
| − | smStat|=smAppendSMCommandToQueue( handle, SMPCMD_24B, SMPRET_32B );//read 32 bit (values capped to 30 bits) samples
| + | |
| − | smStat|=smAppendSMCommandToQueue( handle, SMPCMD_SET_PARAM_ADDR, SMP_RETURN_PARAM_ADDR );
| + | |
| − | smStat|=smAppendSMCommandToQueue( handle, SMPCMD_24B, SMP_CAPTURE_BUFFER_GET_VALUE ); //read at get_value param
| + | |
| − | smStat|=smAppendSMCommandToQueue( handle, SMPCMD_SET_PARAM_ADDR, SMP_CAPTURE_BUFFER_GET_ADDR ); //set store address to get_addr
| + | |
| − | smStat|=smExecuteCommandQueue(handle,nodeAddress);
| + | |
| − | smStat|=smGetQueuedSMCommandReturnValue( handle, &retval );
| + | |
| − | smStat|=smGetQueuedSMCommandReturnValue( handle, &retval );
| + | |
| − | smStat|=smGetQueuedSMCommandReturnValue( handle, &retval );
| + | |
| − | smStat|=smGetQueuedSMCommandReturnValue( handle, &retval );
| + | |
| − | smStat|=smGetQueuedSMCommandReturnValue( handle, &retval );
| + | |
| − | | + | |
| − | //loop to read samples
| + | |
| − | while(samplesread<nsamples)
| + | |
| − | {
| + | |
| − | int i;
| + | |
| − | int samplestofetch=nsamples-samplesread;
| + | |
| − | if(samplestofetch>30)samplestofetch=30;//maximum per one SM cycle (4*30=120 bytes=max payload)
| + | |
| − | | + | |
| − | //add read param commands to queue
| + | |
| − | for(i=0;i<samplestofetch;i++)
| + | |
| − | {
| + | |
| − | smStat|=smAppendSMCommandToQueue( handle, SMPCMD_24B, samplesread );
| + | |
| − | samplesread++;
| + | |
| − | }
| + | |
| − | | + | |
| − | //transmit & redeive over SM bus
| + | |
| − | smStat|=smExecuteCommandQueue(handle,nodeAddress);
| + | |
| − | | + | |
| − | //read values from return data queue
| + | |
| − | for(i=0;i<samplestofetch;i++)
| + | |
| − | {
| + | |
| − | smStat|=smGetQueuedSMCommandReturnValue( handle, &retval );
| + | |
| − | samples[storepos++]=retval;
| + | |
| − | }
| + | |
| − | }
| + | |
| − | | + | |
| − | //read one dummy variable just to cause SMP_RETURN_PARAM_ADDR to change to non-SMP_CAPTURE_BUFFER_GET_VALUE so next time we read data, we get it all from beginning
| + | |
| − | smStat |= smRead1Parameter(handle, nodeAddress, SMP_NULL, &retval );
| + | |
| − | | + | |
| − | if(smStat!=SM_OK)
| + | |
| − | return false;
| + | |
| − | | + | |
| − | return true;
| + | |
| − | }
| + | |
| − | | + | |
| − | SM_STATUS scopeWait()
| + | |
| − | {
| + | |
| − | smint32 state;
| + | |
| − | | + | |
| − | //loop until SMP_CAPTURE_STATE is 0 (scope idle)
| + | |
| − | while (true)
| + | |
| − | {
| + | |
| − | SM_STATUS status = smRead1Parameter(handle, nodeAddress, SMP_CAPTURE_STATE, &state);
| + | |
| − | | + | |
| − | if (status != SM_OK)
| + | |
| − | return status;
| + | |
| − | | + | |
| − | fprintf(stderr, "scope state: %d\n", state);
| + | |
| − | | + | |
| − | if (state == 0)
| + | |
| − | {
| + | |
| − | break;
| + | |
| − | }
| + | |
| − | | + | |
| − | usleep(100000);
| + | |
| − | }
| + | |
| − | | + | |
| − | return SM_OK;
| + | |
| − | }
| + | |
| − | | + | |
| − | | + | |
| − | int main( void )
| + | |
| − | {
| + | |
| − | const char *portName="COM3"; //bus device name
| + | |
| − | nodeAddress = 4; //SM device address
| + | |
| − | int samples[2048];
| + | |
| − | | + | |
| − | fprintf(stderr, "opening bus %s\n", portName);
| + | |
| − | handle = smOpenBus(portName);
| + | |
| − | | + | |
| − | if (handle < 0)
| + | |
| − | {
| + | |
| − | fprintf(stderr, "could not open bus: %s\n", portName);
| + | |
| − | return -4;
| + | |
| − | }
| + | |
| − | | + | |
| − | if(setupScope()==false)
| + | |
| − | return -1;
| + | |
| − | | + | |
| − | if(scopeWait()!=SM_OK)
| + | |
| − | return -2;
| + | |
| − | | + | |
| − | if(downloadScope( 2048, samples )==false)
| + | |
| − | return -3;
| + | |
| − | | + | |
| − | //sample list will be repeating list of samples defined to SMP_CAPTURE_SOURCE.
| + | |
| − | //I.e if we capture 3 channels A, B and C, then samples will contain A0,B0,C0,A1,B1,C1,A2,B3,C3 etc
| + | |
| − | for( int i=0; i<2048; i++)
| + | |
| − | {
| + | |
| − | fprintf(stderr, "samples[%d]=%d\n", i, samples[i]);
| + | |
| − | }
| + | |
| − | | + | |
| − | fprintf(stderr, "All done\n");
| + | |
| − | return 0;
| + | |
| − | }
| + | |
| − | </syntaxhighlight>
| + | |
| − | | + | |
| − | [[Category:SimpleMotion]]
| + | |
